Thiết kế và điều khiển robot di động ứng dụng cho điều hướng thông minh trên cơ sở ROS = Design and control mobile robot application for interlligent navigation system on the basis or ROS

Abstract

Bài báo trình bày việc thiết kế điều khiển robot di động, ứng dụng cho điều hướng thông minh trong môi trường mặt phẳng với những khả năng tránh được chướng ngại vật trên đường đi. Công cụ lập trình là hệ điều hành cho robot ROS (Robot operating Sytem). Để thực hiện điều hướng tự động cho robot di động thực hiện theo trình tự: Một là quá trình định vị robot trong môi trường và lập bản đồ (gọi là SLAM - Simultaneous Localization and Mapping), hai là thực hiện điều hướng tự động trên bản đồ đã có. Để thực thi SLAM, bài báo dùng thuật toán bản đồ hóa Monte carlo thích ứng (Adaptive Monte Carlo Localization - AMCL). Tiếp theo hệ thống điều hướng sẽ xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot hướng tới mục tiêu, di chuyển robot đến mục tiêu và robot có thể tránh được vật cản xuất hiện trên đường đi dựa trên phương pháp tiếp cận cửa sổ động (Dynamic Window Approach - DWA). Kết quả thực nghiệm cho thấy tính hiệu quả của mô hình robot di động đã nghiên cứu .