PHÂN LOẠI SẢN PHẨM BẰNG CÁNH TAY ROBOT SỬ DỤNG KĨ THUẬT HỌC SÂU VÀ CÔNG NGHỆ XỬ LÝ ẢNH

Abstract

Công nghệ nhận dạng, phát hiện chuyển động của bàn tay từ thị giác máy tính phát triển mạnh mẽ, được tích hợp trên nhiều hệ thống, thiết bị. Trong số đó, cánh tay robot được tích hợp công nghệ như vậy sẽ được điều khiển một cách trực quan, linh động. Nhiệm vụ phân loại sản phẩm là một trong những ứng dụng tiêu biểu, được đưa vào nghiên cứu, tìm hiểu trong đề tài này. Đề tài sử dụng công cụ dò tìm đối tượng SSD và mạng resnet 50 để huấn luyện và phát hiện các đối tượng cần được phân loại. Áp dụng phương pháp hình học giải quyết bài toán động học nghịch nhằm điều khiển cánh tay máy. Mô hình có thể phát hiện được những vật thể tương đối nhỏ với đường kính khoảng 10mm, tìm và gắp được vật một cách khá chính xác, đỗ trễ thấp. Tuy vậy, cánh tay robot hoạt động khá chậm, camera không phát hiện được những vật có kích thước nhỏ.