ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DO

Abstract

Cùng với sự phát triển của công nghệ, xu thế của hiện nay của thế giới chính là ứng dụng cánh tay robot vào sản xuất công nghiệp với mục đích cải thiện độ chính xác, nâng cao công suất, giảm thiểu chi phí và thời gian. Nghiên cứu này đề xuất một phương pháp thiết kế cánh tay robot đơn giản với chi phí hợp lý nhưng vẫn đảm bảo tiến độ công việc và độ chính xác. Board mạch điều khiển Arduino Mega 2560 có nhiệm vụ điều khiển tay máy 4 bậc tự do. Các bậc tự do được điều khiển bởi 4 động cơ bước (stepper motor). Phần mềm được thiết kế để thiết lập và hiển thị thông số gắp và di chuyển vật thể theo quỹ đạo và vị trí đã lập trình trước. Cánh tay robot có thể phân loại và gấp ba loại sản phẩm khác nhau về chiều cao. Kết quả thực nghiệm đã chứng minh rằng, cánh tay robot 4 bậc tự do có thể phân loại và gắp vật thể với độ chính xác là 95%.