1. CTU LRC Digital Repository
  2. Khóa luận đại học
  3. Trường Bách khoa
Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86769
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorNguyễn, Hoàng Dũng-
dc.contributor.authorHoàng, Tùng Mậu-
dc.contributor.authorNguyễn, Trương Thoại-
dc.date.accessioned2023-04-26T03:53:35Z-
dc.date.available2023-04-26T03:53:35Z-
dc.date.issued2021-
dc.identifier.urihttps://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86769-
dc.description.abstractCùng với sự phát triển của công nghệ, xu thế của hiện nay của thế giới chính là ứng dụng cánh tay robot vào sản xuất công nghiệp với mục đích cải thiện độ chính xác, nâng cao công suất, giảm thiểu chi phí và thời gian. Nghiên cứu này đề xuất một phương pháp thiết kế cánh tay robot đơn giản với chi phí hợp lý nhưng vẫn đảm bảo tiến độ công việc và độ chính xác. Board mạch điều khiển Arduino Mega 2560 có nhiệm vụ điều khiển tay máy 4 bậc tự do. Các bậc tự do được điều khiển bởi 4 động cơ bước (stepper motor). Phần mềm được thiết kế để thiết lập và hiển thị thông số gắp và di chuyển vật thể theo quỹ đạo và vị trí đã lập trình trước. Cánh tay robot có thể phân loại và gấp ba loại sản phẩm khác nhau về chiều cao. Kết quả thực nghiệm đã chứng minh rằng, cánh tay robot 4 bậc tự do có thể phân loại và gắp vật thể với độ chính xác là 95%.vi_VN
dc.description.tableofcontentsCHẤP THUẬN CỦA HỘI ĐỒNG I LỜI CẢM TẠ II TÓM TẮT III ABSTRACT IV LỜI CAM ĐOAN V MỤC LỤC VI DANH MỤC HÌNH VIII DANH MỤC BẢNG X DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT XI CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1 1.1. Giới thiệu và ứng dụng của cánh tay robot 1 1.1.1. Giới thiệu và phân loại cánh tay robot 1 1.1.2 Ứng dụng của cánh tay robot 3 1.2. Mục tiêu, phương pháp, nội dung và phạm vi thực hiện đề tài 4 1.2.1. Mục tiêu đề tài 4 1.2.2 Phương pháp thực hiện 4 1.2.2.1 Phân tích và lựa chọn phương án 4 1.2.2.2 Thiết kế phần cứng 4 1.2.2.3 Thiết kế hệ thống điện – điện tử 4 1.2.2.4 Xây dựng giải thuật điều khiển 4 1.2.2.5 Phần mềm 5 1.2.2.6. Thực nghiệm và đánh giá kết quả 5 1.2.3. Phạm vi thực hiện đề tài 5 1.2.3.1 Về phần cứng 5 1.2.3.2 Về phần mềm 5 CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 6 2.1. Quy ước chọn gốc tọa độ cho robot 6 2.2 cơ chế hoạt động của động cơ bước (step motor) 6 2.3 Nguyên lí xác định vật thể của cảm biến hồng ngoại 8 CHƯƠNG 3 NỘI DUNG THỰC HIỆN 9 3.1 Lựa chọn phương án thiết kế 9 3.1.1 Lựa chọn phần cứng của robot 9 3.1.2. Phương án điện – điện tử 10 3.1.2.1 Lựa chọn động cơ 10 3.1.2.2. Lựa chọn phương pháp phân loại sản phẩm 11 3.1.2.3. Lựa chọn bộ điều khiển 11 3.2 Thực hiện thiết kế 13 3.2.1 Thiết kế cánh tay robot 13 3.2.2 Thiết kế phần cứng 17 3.2.2.1 Thiết kế phần đế 17 3.2.2.2 Thiết kế phần thân robot 18 3.2.2.3. Thiết kế phần chấp hành cuối 19 3.2.3 Thiết kế hệ thống điện 20 3.2.4 Lựa chọn thông số các thiết bị 21 3.2.4.1 Vi điều khiển 21 3.2.4.2 Driver điều khiển động cơ 21 3.2.4.3 Cảm biến hồng ngoại đo chiều cao vật 24 3.2.4.5 Nguồn điện 25 3.2.5. Giải thuật điều khiển cánh tay robot 26 3.2.5.1 Giải thuật tìm chiều cao 26 3.2.5.2 Giải thuật điều khiển Step motor 27 3.2.5.3 Truyền nhận dữ liệu giữa Processing với arduino 29 3.2.5.4 Giải thuật hoạt động cách tay 29 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THIẾT KẾ VÀ KẾT LUẬN 32 4.1 Kết quả đạt được 32 4.2 Kết luận 36 4.3 Đề xuất phát triển 36 TÀI LIỆU THAM KHẢO 37 PHỤ LỤC A 38 PHỤ LỤC B 40 THÔNG TIN SINH VIÊN 76 THÔNG TIN SINH VIÊN 77 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Robot Cartesian 1 Hình 1.2 Robot hợp tác 2 Hình 1.3 Robot SCARA 2 Hình 1.4 Robot song song 3 Hình 2.1 Điều khiển xung 7 Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý hoạt động của động cơ bước với Rotor 2 cực và các lực điện từ khi điều khiển bằng xung 1 cực 7 Hình 2.3 Nguyên lý hoạt động của IRS 8 Hình 3.1 Động cơ bước 10 Hình 3.2 Động cơ RC servo 11 Hình 3.3 Các loại PLC phổ biến trên thị trường 12 Hình 3.4 Vi điều khiển cấu trúc AVR 12 Hình 3.5 Sơ đồ mô phỏng cánh tay robot 13 Hình 3.6 Thể hiện không gian làm việc của cánh tay robot 17 Hình 3.7 Sơ đồ thiết kế đế robot 17 Hình 3.8 Kích thước phần đế nhìn phía trước 18 Hình 3.9 Kích thước nhìn từ trên xuống 18 Hình 3.10 Sơ đồ phần thân robot 19 Hình 3.11 Kích thước phần thân nhìn phía trước 19 Hình 3.12 Cơ cấu chấp hành cuối 20 Hình 3.13 Vi điều khiển Arduino Mega 2560 21 Hình 3.14 Driver điều khiển động cơ bước TB6600 22 Hình 3.15 Driver A4988 24 Hình 3.16 Cảm biến hồng ngoại 25 Hình 3.17 Nguồn tổ ong 12V - 40A 26 Hình 3.18 Kết nối Driver với Step motor 27 Hình 3.19 Sơ đồ điều khiển Step motor 28 Hình 3.20 Giao tiếp qua Serial port(UART) 29 Hình 3.21 Sơ đồ vận hành cánh tay 30 Hình 3.22 Lưu đồ giải thuật điều khiển tay gắp 31 Hình 4.1 Mặt trước của cánh tay robot 32 Hình 4.2 Mặt trên của cánh tay robot 32 Hình 4.3 Mặt bên của cánh tay robot 33 Hình 4.4 Hệ thống mạch điều của cánh tay robot 33 Hình 4.5 Giao diện điều khiển cánh tay robot 34 Hình 4.6 Vị trí đặt vật loại 1 34 Hình 4.7 Vị trí đặt vật loại 2 35 Hình 4.8 Vị trí đặt vật loại 3 35vi_VN
dc.language.isovivi_VN
dc.subjectKỹ thuật điều khiển & tự động hóavi_VN
dc.titleĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DOvi_VN
dc.typeThesisvi_VN
Appears in Collections:Trường Bách khoa

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
_file_
  Restricted Access		2.5 MBAdobe PDF
Your IP: 216.73.216.19
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.