1. CTU LRC Digital Repository
  2. Khóa luận đại học
  3. Trường Bách khoa
Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86777
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorTrương, Quốc Bảo-
dc.contributor.authorHuỳnh, Thi-
dc.contributor.authorVõ, Thanh Tùng-
dc.date.accessioned2023-04-27T02:55:39Z-
dc.date.available2023-04-27T02:55:39Z-
dc.date.issued2021-
dc.identifier.urihttps://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86777-
dc.description.abstractTrong nghiên cứu này, hệ thống điều khiển robot bằng cử chỉ bàn tay được thực hiện. Người dùng có thể điều khiển hoặc điều hướng robot bằng cách sử dụng cử chỉ lòng bàn tay thông qua tương tác với camera của hệ thống. Đầu tiên, hệ thống điều khiển sẽ nhận biết số ngón tay của ban tay bằng kỹ thuật xử lý ảnh và nhận dạng. Tiếp theo, tín hiệu nhận dạng được tạo ra sẽ chuyển lệnh đến cho cho robot thông qua cáp kết nối USB type A sang USB 2.0 đến vi điều khiển Arduino Esp8266. Arduino lấy tín hiệu này như đầu vào từ camera và tạo ra một số tín hiệu đầu ra được chuyển đến trình điều khiển động cơ. Đầu ra này tạo tín hiệu phụ thuộc vào đầu vào cử chỉ, có năm đầu vào cử chỉ có thể, tín hiệu đầu ra khác nhau được tạo ra. Trình điều khiển động cơ được sử dụng để điều khiển động cơ DC của robot. Mỗi lần lệnh tín hiệu được đưa cho robot, nó tiếp tục di chuyển cho đến khi lệnh tiếp theo được đưa ra hoặc bất kỳ trở ngại nào đến trong đường dẫn. Kết quả nghiên cứu cho thấy cho thấy tính ổn định trong việc điều khiển các mô hình robot bằng cử chỉ bàn tay.vi_VN
dc.description.tableofcontentsLỜI CẢM TẠ i TÓM TẮT ii ABSTRACT iii LỜI CAM ĐOAN iv MỤC LỤC v DANH MỤC HÌNH viii DANH MỤC BẢNG x DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xi CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1 1.1 Đặt vấn đề 1 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1 1.3 Phạm vi nghiên cứu 1 1.4 Phương pháp nghiên cứu 2 1.5 Nội dung nghiên cứu 2 1.6 Tổng quan một số nghiên cứu, phương pháp có liên quan 2 1.6.1 Nhận dạng bàn tay bằng màu sắc và hình dạng 2 1.6.2 Official Flow 3 1.6.3 Phương pháp trừ nền 3 1.6.4 Phương pháp nhận dạng bàn tay bằng MediaPipe Hands 4 1.7 Cấu trúc của luận văn 4 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 6 2.1 Giới thiệu về xử lý ảnh 6 2.2 Các quá trình xử lý ảnh 6 2.3 Phạm vi ứng dụng của xử lý ảnh 8 2.4 Các vấn đề cơ bản trong xử lý ảnh 8 2.4.1 Điểm ảnh 8 2.4.2 Độ phân giải của ảnh 9 2.4.3 Mức xám của ảnh 9 2.4.4 Định nghĩa ảnh số 11 2.4.5 Chỉnh mức xám 11 2.4.6 Kỹ thuật nâng cao chất lượng ảnh 11 2.4.7 Kỹ thuật biến đổi ảnh 12 2.4.8 Kỹ thuật phân tích ảnh 12 2.4.9 Kỹ thuật nhận dạng ảnh 12 2.5 Các phương pháp xử lý ảnh 13 2.5.1 Chuyển ảnh màu RGB sang ảnh mức xám 13 2.5.2 Phương pháp lọc nhiễu ảnh 13 2.5.3 Phân vùng ảnh 14 2.5.4 Khái niệm biên 14 2.6 Ngôn ngữ Python và thư viện OpenCV 14 2.6.1 Ngôn ngữ lập trình Python 14 2.6.2 Thư viện OpenCV 16 2.7. Board NodeMCU ESP8266 20 2.7.1 Giới thiệu board NodeMCU ESP8266 20 2.7.2 Lập trình cho board NodeMCU ESP8266 21 2.8 Module điều khiển động cơ L298N 23 2.8.1 Giới thiệu module điều khiển động cơ L298N 23 2.8.2 Nguyên lý hoạt động của Module L298N 24 2.9 Động cơ DC 25 CHƯƠNG 3: NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 27 3.1 Tổng quan về hệ thống 27 3.2 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 27 3.3 Lưu đồ giải thuật nhận dạng cử chỉ bàn tay 29 3.4 Lưu đồ giải thuật điều khiển mobile robot 35 3.5 Gửi và nhận tín hiệu cho mobile robot 37 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 42 4.1 Độ chính xác của phần mềm nhận dạng bàn tay 42 4.2 Đánh giá kết quả thực nghiệm điều khiển robot 44 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 49 5.1 Kết quả đạt được 49 5.2 Hạn chế 49 5.3 Kiến nghị 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO 50 PHỤ LỤC A 51 PHỤ LỤC B 57vi_VN
dc.language.isovivi_VN
dc.subjectKỹ thuật điều khiển & tự động hóavi_VN
dc.titleĐIỀU KHIỂN MOBILE ROBOT BẰNG CỬ CHỈ BÀN TAYvi_VN
dc.typeThesisvi_VN
Appears in Collections:Trường Bách khoa

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
_file_
  Restricted Access		2.62 MBAdobe PDF
Your IP: 3.142.199.54
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.