ĐIỀU KHIỂN MOBILE ROBOT BẰNG CỬ CHỈ BÀN TAY

Abstract

Trong nghiên cứu này, hệ thống điều khiển robot bằng cử chỉ bàn tay được thực hiện. Người dùng có thể điều khiển hoặc điều hướng robot bằng cách sử dụng cử chỉ lòng bàn tay thông qua tương tác với camera của hệ thống. Đầu tiên, hệ thống điều khiển sẽ nhận biết số ngón tay của ban tay bằng kỹ thuật xử lý ảnh và nhận dạng. Tiếp theo, tín hiệu nhận dạng được tạo ra sẽ chuyển lệnh đến cho cho robot thông qua cáp kết nối USB type A sang USB 2.0 đến vi điều khiển Arduino Esp8266. Arduino lấy tín hiệu này như đầu vào từ camera và tạo ra một số tín hiệu đầu ra được chuyển đến trình điều khiển động cơ. Đầu ra này tạo tín hiệu phụ thuộc vào đầu vào cử chỉ, có năm đầu vào cử chỉ có thể, tín hiệu đầu ra khác nhau được tạo ra. Trình điều khiển động cơ được sử dụng để điều khiển động cơ DC của robot. Mỗi lần lệnh tín hiệu được đưa cho robot, nó tiếp tục di chuyển cho đến khi lệnh tiếp theo được đưa ra hoặc bất kỳ trở ngại nào đến trong đường dẫn. Kết quả nghiên cứu cho thấy cho thấy tính ổn định trong việc điều khiển các mô hình robot bằng cử chỉ bàn tay.