XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG CON QUAY HỒI CHUYỂN

Abstract

Ngày nay, việc tạo ra một loại robot có khả năng giữ thăng bằng trong phòng thí nghiệm trở nên dễ dàng và thuận lợi nhờ áp dụng nguyên lý con quay hồi chuyển. Hơn nữa, vùng hoạt động của robot cũng rất đa dạng, không chỉ ở phòng thí nghiệm mà còn là môi trường đầy những khó khăn thách thức ngoài thực tế. Đề tài này đề xuất một giải pháp sử dụng con quay hồi chuyển điều khiển mô – men cho robot xe hai bánh tương tự như xe mô tô có thể giữ thăng bằng và hoạt động trong môi trường tự nhiên, ổn định trên những địa hình phức tạp. Mô hình hệ thống được thực hiện trên phần mềm Solidworks và mô phỏng điều khiển trên phần mềm MATLAB – Simulink. Kết quả cho thấy hệ thống xe hai bánh đạt được sự cân bằng và độ ổn định cao, rất đáng tin cậy. Ngoài ra, các thông số tính toán khả thi chi tiết xây dựng mô hình cũng được đưa ra để có thể thi công thực tế khi cần thiết. Hiện tại do tình hình dịch bệnh COVID-19 diễn biến phức tạp nên đề tài này chỉ dừng lại ở việc mô phỏng trên máy tính mà không có mô hình thực tế.