XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG CON QUAY HỒI CHUYỂN

Lê Phú, Công Luận

Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86778

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Nguyễn, Văn Mướt	-
dc.contributor.author	Lê Phú, Công Luận	-
dc.date.accessioned	2023-04-27T03:04:18Z	-
dc.date.available	2023-04-27T03:04:18Z	-
dc.date.issued	2021-12	-
dc.identifier.uri	https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86778	-
dc.description.abstract	Ngày nay, việc tạo ra một loại robot có khả năng giữ thăng bằng trong phòng thí nghiệm trở nên dễ dàng và thuận lợi nhờ áp dụng nguyên lý con quay hồi chuyển. Hơn nữa, vùng hoạt động của robot cũng rất đa dạng, không chỉ ở phòng thí nghiệm mà còn là môi trường đầy những khó khăn thách thức ngoài thực tế. Đề tài này đề xuất một giải pháp sử dụng con quay hồi chuyển điều khiển mô – men cho robot xe hai bánh tương tự như xe mô tô có thể giữ thăng bằng và hoạt động trong môi trường tự nhiên, ổn định trên những địa hình phức tạp. Mô hình hệ thống được thực hiện trên phần mềm Solidworks và mô phỏng điều khiển trên phần mềm MATLAB – Simulink. Kết quả cho thấy hệ thống xe hai bánh đạt được sự cân bằng và độ ổn định cao, rất đáng tin cậy. Ngoài ra, các thông số tính toán khả thi chi tiết xây dựng mô hình cũng được đưa ra để có thể thi công thực tế khi cần thiết. Hiện tại do tình hình dịch bệnh COVID-19 diễn biến phức tạp nên đề tài này chỉ dừng lại ở việc mô phỏng trên máy tính mà không có mô hình thực tế.	vi_VN
dc.description.tableofcontents	CHẤP THUẬN CỦA HỘI ĐỒNG i LỜI CẢM ƠN ii LỜI CAM ĐOAN iii MỤC LỤC iv DANH MỤC HÌNH vi DANH MỤC BẢNG viii GIẢI THÍCH KÝ HIỆU VIẾT TẮT ix TÓM TẮT x ABSTRACT xi CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN 1 1.1. Đặt vấn đề 1 1.2. Lược sử ứng dụng con quay hồi chuyển 1 1.2.1. Xe tự cân bằng Brennan Gyro – Monorail (1903) 1 1.2.2. Xe tự cân bằng Shilovsky Gyrocar (1912) 2 1.2.3. Xe tự cân bằng Gyro – X – 1967 2 1.2.4. Mẫu xe Lit Motor C1 3 1.3. Mục tiêu và phạm vi của đề tài 3 1.4. Phương pháp nghiên cứu và hướng giải quyết vấn đề 3 1.5. Cấu trúc bài báo cáo 4 CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT 5 2.1. Con quay hồi chuyển (Gyroscope) 5 2.2. Con quay hồi chuyển điều khiển mô - men (Control Moment Gyroscope - CMG) 6 2.2.1. Ưu điểm khi dùng con quay hồi chuyển điều khiển mô – men để cân bằng trên xe hai bánh 7 2.2.2. Nhược điểm của con quay hồi chuyển điều khiển mô – men 8 CHƯƠNG 3. NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 10 3.1. Mô hình hóa hệ thống 10 3.2. Thiết kế mô hình 3D trên phần mềm Solidwork 16 3.2.1. Sơ đồ nguyên lý hoạt động của xe hai bánh tự cân bằng sử dụng con quay hồi chuyển 16 3.2.2. Con quay hồi chuyển điều khiển mô – men 17 3.2.3. Thân xe 21 3.2.4. Hệ thống điều khiển 22 3.3. Thiết kế bộ điều khiển PID 23 3.3.1. Bộ điều khiển PID liên tục 23 3.3.2. Bộ điều khiển PID rời rạc 23 3.3.3. Thiết kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp Ziegler – Nichols 23 3.3.4. Ứng dụng giải thuật di truyền tìm thông số cho bộ điều khiển PID ................................................................................................................. 25 3.4. Mô phỏng trên Matlab – Simulink 26 3.4.1. Mô hình hệ thống trên Simulink 26 3.4.2. Kết quả mô phỏng hệ thống dùng bộ điều khiển PID rời rạc theo phương pháp Ziegler – Nichols 29 3.4.3. Kết quả mô phỏng hệ thống dùng bộ điều khiển PID rời rạc ứng dụng giải thuật di truyền 31 CHƯƠNG 4. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 33 4.1. Kết luận 33 4.2. Kiến nghị 33 TÀI LIỆU THAM KHẢO 34 PHỤ LỤC 36 THÔNG TIN SINH VIÊN 44	vi_VN
dc.language.iso	vi	vi_VN
dc.subject	Kỹ thuật cơ điện tử	vi_VN
dc.title	XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG CON QUAY HỒI CHUYỂN	vi_VN
dc.type	Thesis	vi_VN
Appears in Collections:	Trường Bách khoa

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
_file_ Restricted Access		2.04 MB	Adobe PDF
Your IP: 3.144.6.236

Show simple item record

LRC Digital repo

DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets