THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM CƠ NHÂN TẠO KHÍ NÉN

Abstract

Trong thời đại 4.0 như hiện nay, Robot đã và đang được ứng dụng trong rất nhiều ngành nghề từ công nghiệp, nông nghiệp, y học đến cuộc sống thường ngày. Các Robot truyền thống dù thuộc loại Robot siêu khỏe, cũng không thể nâng được một vật nặng hơn một nữa trọng lượng của chính nó. Do đó, để nâng cao sức mạnh của một Robot, cơ nhân tạo khí nén đã được áp dụng vào để chế tạo phần cơ cho Robot. Cơ nhân tạo khí nén có thể nâng một vật nặng gấp nhiều lần trọng lượng của chính nó. Đã có rất nhiều nghiên cứu liên quan đến Cơ nhân tạo khí nén được thực hiện. Tuy nhiên, có rất ít nghiên cứu về việc điều khiển cho Cơ nhân tạo khí nén. Vì vậy, đề tài này nhằm mục đích thiết kế, chế tạo và điều khiển vị trí mô hình thực nghiệm Cơ nhân tạo khí nén. Nghiên cứu sử dụng bộ điều khiển đơn giản là PID, tìm thông số Kp, Ki, Kd bằng phương pháp Ziegler-Nichols. Điều khiển vị trí cho Cơ nhân tạo khí nén bằng phương pháp thực nghiệm, không quan tâm đến mô hình toán học. Hiện nay, đề tài nghiên cứu đã tìm được thông số PID phù hợp cho mô hình thực nghiệm bằng phương pháp Ziegler-Nichols và quá trình tinh chỉnh. Bộ điều khiển PID phù hợp với những tín hiệu đầu vào đơn giản, nếu đầu vào là một tín hiệu phức tạp cần sử dụng những bộ điều khiển nâng cao hơn.