LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86796Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Nguyễn, Hoàng Dũng | - |
| dc.contributor.author | Nguyễn Vũ, Tuấn Duy | - |
| dc.contributor.author | Đỗ Quang Tân | - |
| dc.date.accessioned | 2023-04-27T07:50:33Z | - |
| dc.date.available | 2023-04-27T07:50:33Z | - |
| dc.date.issued | 2022-05 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86796 | - |
| dc.description.abstract | Trong thời đại công nghệ 4.0 hiện nay, sự tiến bộ vượt bậc của công nghệ thông tin, khoa học kỹ thuật, công nghệ chế tạo robot ngày càng phát triển nhanh chóng, đặt biệt ở các nước phát triển nhằm đáp ứng các nhu cầu về sản xuất. Cùng với sự phát triển về nhu cầu sản xuất, robot trong lĩnh vực công nghiệp cũng nhận được sự quan tâm từ các nhà nghiên cứu và xã hội, từ đây chúng em đề xuất một phương pháp thiết kế cánh tay robot nhận dạng, gắp vật ứng dụng xử lý ảnh, đảm bảo độ chính xác và tiến độ của công việc. Cánh tay robot được điều khiển bằng board mạch Arduino mega 2560, các bậc tự do được điều khiển bởi 4 động cơ bước, xác định vị trí vật cần gắp bằng việc xử lý hình ảnh nhận được từ webcam được gắn trên tay rắp sau đó. Phần mềm được thiết kế để thiết lập và hiển thị thông số gắp và di chuyển vật. Cánh tay gắp được 3 mẫu vật khác nhau về hình dạng thông qua xử lý ảnh với độ chính xác lên tới 90%. | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | Lời cảm tạ i Tóm tắt ii Abstract iii Lời cam đoan iv Mục lục v Danh mục hình viii Danh mục bảng x Danh mục từ viết tắt xi CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1 1.1. Giới thiệu và ứng dụng của cánh tay robot 1 1.1.1 Giới thiệu và phân loại cánh tay robot 1 1.1.2 Ứng dụng của cánh tay robot 3 1.2 Mục tiêu, phương pháp, nội dung và phạm vi thực hiện đề tài 3 1.2.1 Mục tiêu đề tài 3 1.2.2 Phương pháp thực hiện 3 1.2.2.1 Phân tích và lựa chọn phương án 3 1.2.2.2 Thiết kế phần cứng 4 1.2.2.3 Thiết kế hệ thống điện - điện tử 4 1.2.2.4 Xây dựng thuật toán điều khiển 4 1.2.2.5 Phần mềm 4 1.2.2.6 Thực nghiệm và đánh giá kết quả 5 1.2.3 Phạm vi thực hiện đề tài 5 1.2.3.1 Về phần cứng 5 1.2.3.2 Về phần mềm 5 CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 6 2.1 Quy ước chọn gốc tọa độ cho robot 6 2.2 Nguyên lí hoạt động của động cơ bước (Step motor) 7 2.3 Tổng quan về ngôn ngữ lập trình 7 2.3.1 Giới thiệu về python 7 2.3.1.1 Lịch sử hình thành 7 2.3.1.2 Một số tính năng và ứng dụng của Python 8 2.3.1.3 Ứng dụng của Python 8 2.3.2 Giới thiệu về PyCharm 9 2.3.2.1 Một số tính năng nổi bật của Pycharm 9 2.3.3 Tìm hiểu về Yolo 10 2.3.3.1 Khái niệm về Yolo 10 2.3.3.2 Cách hoạt động của Yolo 11 2.3.3.3 Hàm tính IOU 12 2.4 Quá trình xử lý ảnh 12 2.4.1 Xử lý ảnh là gì: 12 2.4.2 Xét các bước cần thiết trong xử lý ảnh 13 2.4.2.1 Phần thu nhận ảnh (Image Acquisition) 13 2.4.2.2 Tiền xử lý (Image Processing) 13 2.4.2.3 Phân đoạn (Sementation) hay phân vùng ảnh 13 2.4.2.4 Biểu diễn ảnh (Image Representation) 14 2.4.2.5 Nhận dạng và nội suy ảnh 14 CHƯƠNG 3 NỘI DUNG THỰC HIỆN 15 3.1 Lựa chọn phương pháp thiết kế 15 3.1.1 Lựa chọn phần cứng của robot 15 3.1.2 Phương án điện – điện tử 15 3.1.2.1 Lựa chọn động cơ 15 3.1.2.2 Lựa chọn phương pháp phân loại sản phẩm 17 3.1.2.3 Lựa chọn bộ điều khiển 17 3.2 Thực hiện thiết kế 19 3.2.1 Thiết kế cánh tay robot 20 3.2.2 Thiết kế phần cứng 24 3.2.2.1 Thiết kế phần đế 24 3.2.2.2 Thiết kế phần thân robot 25 3.2.2.3 Thiết kế phần chấp hành cuối 26 3.2.2.4 Phân tích tỉ số truyền giữa động cơ với các khớp 27 3.2.2.5 Tỉ số truyền từng link 27 3.2.3 Thiết kế phần hệ thống điện 28 3.2.4 Lựa chọn thông số các thiết bị 28 3.2.4.1 Arduino mega 28 3.2.4.2 Drive điều khiển động cơ 29 3.2.4.3 Nguồn cấp 32 3.2.5 Giải thuật điều khiển cánh tay robot 33 3.2.5.1 Giải thuật điều khiển Step Motor 33 3.2.5.2 Truyền nhận dữ liệu giữa Processing với Arduino 35 3.2.5.3 Giải thuật hoạt động của cánh tay robot 36 CHƯƠNG 4 KẾT QUẢ THIẾT KẾ VÀ KẾT LUẬN 38 4.1 Kết quả đạt được 38 4.2 Kết luận 42 4.3 Đề xuất phát triển 43 TÀI LIỆU THAM KHẢO 44 PHỤ LỤC 46 | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | Kỹ thuật điều khiển & tự động hóa | vi_VN |
| dc.title | ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DO | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 2.47 MB | Adobe PDF | ||
| Your IP: 216.73.216.19 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.