ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DO

Abstract

Trong thời đại công nghệ 4.0 hiện nay, sự tiến bộ vượt bậc của công nghệ thông tin, khoa học kỹ thuật, công nghệ chế tạo robot ngày càng phát triển nhanh chóng, đặt biệt ở các nước phát triển nhằm đáp ứng các nhu cầu về sản xuất. Cùng với sự phát triển về nhu cầu sản xuất, robot trong lĩnh vực công nghiệp cũng nhận được sự quan tâm từ các nhà nghiên cứu và xã hội, từ đây chúng em đề xuất một phương pháp thiết kế cánh tay robot nhận dạng, gắp vật ứng dụng xử lý ảnh, đảm bảo độ chính xác và tiến độ của công việc. Cánh tay robot được điều khiển bằng board mạch Arduino mega 2560, các bậc tự do được điều khiển bởi 4 động cơ bước, xác định vị trí vật cần gắp bằng việc xử lý hình ảnh nhận được từ webcam được gắn trên tay rắp sau đó. Phần mềm được thiết kế để thiết lập và hiển thị thông số gắp và di chuyển vật. Cánh tay gắp được 3 mẫu vật khác nhau về hình dạng thông qua xử lý ảnh với độ chính xác lên tới 90%.