ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CƠ NHÂN TẠO KHÍ NÉN SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY PD+I

Abstract

Trong cuộc sống hiện đại thời nay, Robot đã và đang được ứng dụng trong rất nhiều ngành nghề. Để nâng cao sức mạnh cho Robot, cơ nhân tạo khí nén (Pneumatic Artificial Muscles-PAMs) là một phương pháp tối ưu, do đó PAMs được chế tạo cho phần cơ của Robot. Đã có rất nhiều nghiên cứu về PAMs được thực hiện, tuy nhiên có rất ít nghiên cứu về việc điều khiển về PAMs. Vì vậy, đề tài này có mục tiêu là tìm được bộ luật phù hợp cho bộ điều khiển và thiết kế bộ điều khiển cho PAMs bằng bộ điều khiển mờ. Nghiên cứu sử dụng bộ điều khiển mờ cơ bản, mờ lai và cải thiện mờ. Điều khiển vị trí bằng phương pháp thực nghiệm, đề tài đã thực hiện được ba bộ điều khiển mờ gồm: bộ điều khiển mờ lai FPID (SISO), bộ điều khiển mờ lai FPID (MISO) và cải thiện bộ điều khiển Fuzzy PD+I. Hai bộ điều khiển mờ lai SISO và MISO sẽ chỉnh định hệ số cho các khâu KP, KI và KD của bộ điều khiển PID, còn bộ điều khiển Fuzzy PD+I sẽ cải thiện được kết quả điều khiển cho vị trí. Ngoài ra, hệ còn dùng bộ điều khiển PI cho áp suất để việc điều khiển vị trí được ổn định, bộ điều khiển PI áp suất này được dụng cho toàn hệ thống giúp PAMs hoạt động ổn định.