1. CTU LRC Digital Repository
  2. Khóa luận đại học
  3. Trường Bách khoa
Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86806
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorNguyễn, Chánh Nghiệm-
dc.contributor.advisorTrần, Vĩnh Phúc-
dc.contributor.authorNguyễn, Duy Kha-
dc.contributor.authorNguyễn, Ngọc Nam-
dc.date.accessioned2023-04-27T08:43:55Z-
dc.date.available2023-04-27T08:43:55Z-
dc.date.issued2022-05-
dc.identifier.urihttps://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86806-
dc.description.abstractTrong cuộc sống hiện đại thời nay, Robot đã và đang được ứng dụng trong rất nhiều ngành nghề. Để nâng cao sức mạnh cho Robot, cơ nhân tạo khí nén (Pneumatic Artificial Muscles-PAMs) là một phương pháp tối ưu, do đó PAMs được chế tạo cho phần cơ của Robot. Đã có rất nhiều nghiên cứu về PAMs được thực hiện, tuy nhiên có rất ít nghiên cứu về việc điều khiển về PAMs. Vì vậy, đề tài này có mục tiêu là tìm được bộ luật phù hợp cho bộ điều khiển và thiết kế bộ điều khiển cho PAMs bằng bộ điều khiển mờ. Nghiên cứu sử dụng bộ điều khiển mờ cơ bản, mờ lai và cải thiện mờ. Điều khiển vị trí bằng phương pháp thực nghiệm, đề tài đã thực hiện được ba bộ điều khiển mờ gồm: bộ điều khiển mờ lai FPID (SISO), bộ điều khiển mờ lai FPID (MISO) và cải thiện bộ điều khiển Fuzzy PD+I. Hai bộ điều khiển mờ lai SISO và MISO sẽ chỉnh định hệ số cho các khâu KP, KI và KD của bộ điều khiển PID, còn bộ điều khiển Fuzzy PD+I sẽ cải thiện được kết quả điều khiển cho vị trí. Ngoài ra, hệ còn dùng bộ điều khiển PI cho áp suất để việc điều khiển vị trí được ổn định, bộ điều khiển PI áp suất này được dụng cho toàn hệ thống giúp PAMs hoạt động ổn định.vi_VN
dc.description.tableofcontentsLỜI CẢM TẠ i TÓM TẮT ii ABSTRACT iii LỜI CAM ĐOAN iv DANH MỤC HÌNH vii DANH MỤC BẢNG ix DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT x Chương 1: Giới thiệu về cơ nhân tạo khí nén 1 1.1 Giới thiệu và ứng dụng cơ nhân tạo khí nén 1 1.1.1 Giới thiệu về Cơ nhân tạo khí nén 1 1.1.2 Ứng dụng của Cơ nhân tạo khí nén 2 1.1.3 Lịch sử nghiên cứu 3 1.2 Mục tiêu đề tài 4 1.3 Phạm vi đề tài 4 1.4 Phương pháp nghiên cứu 4 1.5 Bố cục bài báo cáo 5 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 6 2.1 Cấu tạo và hoạt động của Cơ Nhân Tạo Khí Nén - Pneumatic Artificial Muscles (PAMs) 6 2.2 Bộ điều khiển Fuzzy – Fuzzy Logic Controller (FLC) 7 2.2.1 Lịch sử phát triển fuzzy 7 2.2.2 Các khái niệm cơ bản 8 2.2.3 Cải thiện bộ điều khiển Fuzzy 12 2.3 Bộ điều khiển PID (Proportional Integral Derivative Controller) 16 2.4 Bộ lọc Low-Pass 18 Chương 3: NỘI DUNG THỰC HIỆN 20 3.1 Mô hình thí nghiệm 20 3.1.1 Cơ nhân tạo khí nén - Pneumatic Artificial Muscles (PAM) 20 3.1.2 Van điều hướng tỉ lệ 21 3.1.3 Vi điều khiển 22 3.1.4 Bộ chuyển đổi tín hiệu đa năng 23 3.1.5 Cảm biến áp suất 25 3.1.6 Cảm biến khoảng cách 26 3.1.7 Một số thiết bị khác 27 3.1.8 Thiết kế bộ điều khiển 30 Chương 4: Kết quả thực hiện và kết luận 34 4.1 Kết quả thực hiện 34 4.1.1 Kết quả điều khiển áp suất sử dụng bộ điều khiển PI 34 4.1.2 Kết quả điều khiển vị trí 35 4.2 Kết luận 40 4.3 Đề xuất hướng phát triển 41 TÀI LIỆU THAM KHẢO 41 PHỤ LỤC A 43 PHỤ LỤC B 44vi_VN
dc.language.isovivi_VN
dc.publisherTrường Đại Học Cần Thơvi_VN
dc.subjectKỹ thuật cơ điện tửvi_VN
dc.titleĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CƠ NHÂN TẠO KHÍ NÉN SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY PD+Ivi_VN
dc.typeThesisvi_VN
Appears in Collections:Trường Bách khoa

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
_file_
  Restricted Access		2.83 MBAdobe PDF
Your IP: 3.138.143.25
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.