LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86817Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Lưu, Trọng Hiếu | - |
| dc.contributor.author | Võ, Công Thành | - |
| dc.contributor.author | Trịnh Nguyễn, Minh Nhựt | - |
| dc.date.accessioned | 2023-05-04T03:36:02Z | - |
| dc.date.available | 2023-05-04T03:36:02Z | - |
| dc.date.issued | 2022 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86817 | - |
| dc.description.abstract | Robot đang ngày càng phát triển và thay thế con người trong đời sống. Đặc biệt việc thám hiểm những nơi độc hại, con người khó tiếp cần như lặn dưới biển sâu, vùng bị thiên tai thảm hoạ, nơi có chiến sự,… Từ những yêu cầu đó nhóm quyết định lên ý tưởng và thực hiện đề tài “SLAM robot”. Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu chế tạo robot vẽ bản đồ SLAM tự động và điều khiển bằng tay. Chế tạo được robot và tìm cách lập trình điều khiển robot tự động bằng cách ứng dụng các kiến thức về cơ khí, ROS. Kết quả đạt được là robot có thể tự động vẽ được bản đồ trong khuôn viên 25 mét vuông, hiển thị được vị trí hiện tại của robot trên bản đồ cũng như tự động di chuyển đến vị trí mà người dùng chỉ định và né tránh vật cản trên đường đi nếu có. | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | Lời cảm tạ i Tóm tắt ii Abstract iii Lời cam đoan iv Danh mục hình viii Danh mục bảng x Danh mục từ viết tắt xi Chương 1: Tổng quan 1 1.1 Đặt vấn đề 1 1.2 Lịch sử giải quyết 1 1.3 Mục tiêu và phạm vi đề tài 2 1.3.1 Mục tiêu 2 1.3.2 Phạm vi luận văn 2 1.4 Phương pháp nghiên cứu 2 1.5 Cấu trúc bài báo cáo 2 Chương 2: Cơ sở khoa học 3 2.1 Phân tích phương án 3 2.1.1 Phương án vẽ bản đồ của robot 3 2.1.2 Phương án di chuyển của robot 3 2.2 Kết cấu cơ khí 4 2.2.1 Chọn vật liệu cho khung, vỏ và các chi tiết cơ khí 4 2.2.2 Cơ cấu lái 4 2.3 Hệ thống động cơ 8 2.3.1 Lựa chọn động cơ 8 2.4 ROS và Visual Studio Code 10 2.4.1 Lập trình tính toán vị trí robot bằng ngôn ngữ C++ trên phần mềm Visual Studio Code 10 2.4.2 Lập trình điều khiển robot bằng extension PlatformIO IDE trong Visual studio code 11 2.4.3 Giới thiệu sơ lược các gói (packages) sử dụng trong đề tài 11 2.5 Giới thiệu về SLAM 12 2.6 Tổng kết chương 13 Chương 3: Thiết kế ROBOT DI ĐỘNG 14 3.1 Thiết kế hệ thống cơ khí 14 3.1.1 Tính toán thiết kế khung và vỏ cho robot 14 3.1.2 Tính toán lựa chọn công suất động cơ 15 3.2 Thiết kế hệ thống điện, điện tử 18 3.2.1 Sơ đồ khối chung của hệ thống điện 18 3.2.2 Lựa chọn thông số các thiết bị 19 3.2.3 Điều khiển động cơ DC encoder 23 3.3 Tổng quan về ROS 24 3.3.1 Giới thiệu hệ điều hành ROS 24 3.4 Kết quả thiết kế hệ thống 27 Chương 4: Phương pháp thực hiện 28 4.1 Tổng quan hệ thống 28 4.2 Lập trình trên STM32F407DIS 30 4.2.1 Tính toán vận tốc của xe gửi lên ROS 31 4.2.2 Tính toán vận tốc từng động cơ 31 4.3 Thiết kế phần mềm cho SLAM Robot 33 4.3.1 Vị trí robot di động (localization) 33 4.3.2 Định vị 34 4.3.3 Xây dựng bản đồ quan sát (mapping) 37 4.3.4 Di chuyển trong bản đồ 38 Chương 5: Kết quả 40 5.1 Robot ngoài thực tế 40 5.2 Phương pháp thực nghiệm 41 5.3 Kết quả thực nghiệm 41 5.3.1 Mê cung nhân tạo 41 5.3.2 Phòng thí nghiệm 43 5.3.3 Di chuyển trong bản đồ đã vẽ 44 Chương 6: Kết luận và đề nghị 47 6.1 Kết luận 47 6.2 Đề nghị 47 | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | Kỹ thuật cơ điện tử | vi_VN |
| dc.title | THIẾT KẾ SLAM ROBOT | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 2.86 MB | Adobe PDF | ||
| Your IP: 3.145.79.139 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.