Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86950
Title: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN XE TỰ CÂN BẰNG
Authors: Nguyễn, Thanh Nhã
Ngô, Tùng Thiện
Phạm, Quốc Trí
Keywords: Kỹ thuật điều khiển & tự động hóa
Issue Date: 2022
Publisher: Trường Đại Học Cần Thơ
Abstract: Hệ thống xe tự cân bằng là một hệ thống phi tuyến và không ổn định, được áp dụng nhiều trong các thí nghiệm điều khiển tự động và cuộc sống. Đề tài này được thực hiện nhằm mục đích thiết kế, chế tạo và điều khiển xe tự cân bằng. Hệ thống đã sử dụng STM32F407VET6 làm bộ điều khiển trung tâm, kết hợp với con quay hồi chuyển gia tốc sáu trục MPU6050, mạch thu phát HC-06 và động cơ giảm tốc JGA-25. Được lập trình trên phần mềm STM32CubeIDE, bằng cách tổng hợp thông tin gia tốc, độ nghiêng và tốc độ của xe, giải thuật PID được áp dụng để điều khiển cân bằng cho hệ thống. Kết quả đạt được là xe có thể tự cân bằng và đáp ứng tốt khi di chuyển trên các dạng địa hình khác nhau như địa hình bằng phẳng, gồ ghề và có độ dốc nhỏ hơn 20o. Thêm vào đó, việc điều khiển xe bằng ứng dụng được thiết kế trên điện thoại thông qua bluetooth cũng cho phép xe có thể di chuyển tiến, lùi, rẽ trái và rẽ phải theo mong muốn của người điều khiển trong phạm vị 10m.  
URI: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86950
Appears in Collections:Trường Bách khoa

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
_file_
  Restricted Access
5.4 MBAdobe PDF
Your IP: 3.142.198.148


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.