THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN XE TỰ CÂN BẰNG

Abstract

Hệ thống xe tự cân bằng là một hệ thống phi tuyến và không ổn định, được áp dụng nhiều trong các thí nghiệm điều khiển tự động và cuộc sống. Đề tài này được thực hiện nhằm mục đích thiết kế, chế tạo và điều khiển xe tự cân bằng. Hệ thống đã sử dụng STM32F407VET6 làm bộ điều khiển trung tâm, kết hợp với con quay hồi chuyển gia tốc sáu trục MPU6050, mạch thu phát HC-06 và động cơ giảm tốc JGA-25. Được lập trình trên phần mềm STM32CubeIDE, bằng cách tổng hợp thông tin gia tốc, độ nghiêng và tốc độ của xe, giải thuật PID được áp dụng để điều khiển cân bằng cho hệ thống. Kết quả đạt được là xe có thể tự cân bằng và đáp ứng tốt khi di chuyển trên các dạng địa hình khác nhau như địa hình bằng phẳng, gồ ghề và có độ dốc nhỏ hơn 20o. Thêm vào đó, việc điều khiển xe bằng ứng dụng được thiết kế trên điện thoại thông qua bluetooth cũng cho phép xe có thể di chuyển tiến, lùi, rẽ trái và rẽ phải theo mong muốn của người điều khiển trong phạm vị 10m.