THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LÁI CHO XE TỰ HÀNH

Abstract

Xe tự hành hiện đang có rất nhiều ứng dụng trong công nghiệp và đời sống xã hội ở đa dạng các lĩnh vực khác nhau. Phát triển và ứng dụng xe tự hành là một hướng đi giúp cải thiện năng suất, tăng chất lượng sản phẩm và đặc biệt là thúc đẩy các doanh nghiệp tiến tới tự động hoá trong sản xuất công nghiệp, nông nghiệp và các lĩnh vực khác trong tương lai. Nắm bắt được tình hình trên, nhóm tác giả mong muốn nghiên cứu và phát triển xe tự hành dựa trên mô hình xe có sẵn. Mục tiêu đề ra là hiểu và kế thừa được mô hình xe chở hàng đã được nghiên cứu từ trước, qua đó nhóm tác giả sẽ tiến hành thiết kế lại cơ khí và thay đổi cơ cấu lái (theo cơ cấu lái kiểu Ackermann), đồng thời xây dựng bộ điều khiển xe tự hành chạy trong môi trường thực tế có khả năng định vị vị trí hiện tại và di chuyển đến vị trí mong muốn. Ngoài việc chạy gần đúng với thông số điều khiển được định trước, xe còn thu thập dữ liệu vị trí, góc lái hiện tại gửi về máy tính. Điều khiển xe với máy tính nhúng Nvidia Jetson Nano và ESP32 đồng xử lý, giao tiếp với Jetson thông qua DDS-XRCE được chạy trên nền tảng ROS, các Driver nhận tín hiệu điều khiển từ ESP32, sau đó đưa lệnh điều khiển xuống các động cơ để xe hoạt động. Qua quá trình nghiên cứu, thử nghiệm và đo đạc, kết quả thu được là xe đã có thể chạy tự động, tuy nhiên xe phải vận hành dưới sự giám sát, khả năng tránh vật cản, định vị trên bản đồ sẽ được tiếp tục thực hiện để hoàn thiện hơn.