LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86963Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Nguyễn, Chí Ngôn | - |
| dc.contributor.advisor | Hồ, Thế Anh | - |
| dc.contributor.author | Phan Mai, Bình Minh | - |
| dc.contributor.author | Nguyễn, Hoài Ý | - |
| dc.date.accessioned | 2023-05-23T03:32:21Z | - |
| dc.date.available | 2023-05-23T03:32:21Z | - |
| dc.date.issued | 2022-12 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86963 | - |
| dc.description.abstract | Đề tài “Thiết kế xe tự hành trên ruộng lúa tích hợp GPS phục vụ công tác thu thập dữ liệu” là một thiết kế được đề xuất cho hệ thống xe tự hành hướng tới mục tiêu ứng dụng khả năng tự động hoá máy móc giúp tiết kiệm thời gian, tăng cao năng suất, giảm sức người trong quá trình công tác thu thập dữ liệu đất trên ruộng lúa. Thiết kế được đề xuất có khả năng ghi nhớ tuyến đường dựa trên Hệ thống Định vị Toàn cầu (GPS) kết hợp với điều hướng từ la bàn điện tử, từ đây xây dựng nên giải thuật điều khiển hoạt động cho xe, chế tạo phần cứng phù hợp và thực nghiệm trên xe tự hành. Sau khi thực nghiệm trên xe tự hành, tiến hành điều chỉnh và tối ưu sau đó khảo sát khả năng vận hành cùng với rơ-moóc hỗ trợ thu thập dữ liệu. Kết quả cho thấy, xe hoạt động với chu trình bám theo đường thẳng giữa hai toạ độ được ở mức khá ổn, sai số định vị giữa toạ độ được thiết đặt với xe khi hoạt động nằm trong khoảng chấp nhận được. | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | MỤC LỤC Lời cảm tạ i Tóm tắt ii Abstract iii Lời cam đoan iv Danh mục hình viii Danh mục bảng xi Danh mục từ viết tắt xii Chương 1: Giới thiệu đề tài 1 1.1 Giới thiệu về công nghệ xe tự hành 1 1.2 Phạm vi nghiên cứu trong và ngoài nước 2 1.3 Mục đích và nghiên cứu luận văn: 5 Chương 2: Cơ sở lý thuyết 6 2.1 Tổng quan về điều hướng tự động 6 2.1.1 Giới thiệu về điều hướng tự động 6 2.1.2 Giới thiệu về la bàn kĩ thuật số 6 2.1.3 Tổng quan về GPS 8 2.2 Phương pháp điều hướng tự động 10 2.2.1 Hướng giữa các điểm trong không gian 10 2.2.2 Góc điều hướng đúng 11 2.2.3 Xác định hướng đi của xe tự hành trên hệ thống kinh độ vĩ độ 11 2.3 Phương pháp tính toán trong điều hướng tự động 12 2.3.1 Tính toán khoảng cách giữa hai điểm kinh độ vĩ độ 12 2.3.2 Góc giữa hai điểm tọa độ 13 Chương 3: Thiết kế và thực hiện phần cứng 15 3.1 Sơ đồ tổng quát kết nối phần cứng 15 3.2 Kit STM32F407 Discovery: 15 3.3 Động cơ 3 pha không chổi than và bánh xe: 16 3.4 Bộ điều khiển động cơ 18 3.5 Module cảm biến la bàn 19 3.6 Module định vị GPS: 19 3.7 Mạch chuyển đổi tín hiệu PWM sang Analog 20 3.8 Mạch in PCB: 21 3.9 Nguồn điện: 21 3.10 Thiết kế xe 22 3.11 Chức năng của từng linh kiện trong hệ thống và kết nối giữa chúng: 23 Chương 4: Thiết kế và thực hiện phần mềm 24 4.1 Sơ đồ tổng quát 24 4.2 Lưu đồ giải thuật 26 4.2.1 Lưu đồ giải thuật chương trình chính 26 4.2.2 Lưu đồ giải thuật các chương trình con 28 4.3 Lập trình phần mềm 31 4.3.1 Cấu hình xung clock cho STM32F407 Discovery dùng phần mềm STM32CubeIDE 31 4.3.2 Điều khiển động cơ bằng bộ điều chế độ rộng xung PWM 32 4.3.3 Đọc dữ liệu cảm biến la bàn 35 Chương 5: Kết quả thực nghiệm 37 5.1 Dữ liệu thu thập được 37 5.1.1 Dữ liệu la bàn 37 5.1.2 Dữ liệu kinh độ và vĩ độ của GPS 38 5.2 Độ sai lệch GPS đối với xe tự hành tại điểm dừng 39 5.3 Xe di chuyển thẳng 40 5.4 Xe di chuyển có rẽ góc 90° 42 5.4.1 Khảo sát lần thứ nhất 43 5.4.2 Khảo sát lần thứ hai 45 5.4.3 Khảo sát lần thứ ba 48 5.5 Xe di chuyển có rẽ góc 135° 51 5.5.1 Khảo sát lần thứ nhất 52 5.5.2 Khảo sát lần thứ hai 55 5.5.3 Khảo sát lần thứ ba 57 Chương 6: Kết luận và phát triển 61 6.1 Kết luận 61 6.2 Hướng phát triển 62 | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | Kỹ thuật điều khiển & tự động hóa | vi_VN |
| dc.title | THIẾT KẾ XE TỰ HÀNH TRÊN RUỘNG LÚA TÍCH HỢP GPS PHỤC VỤ CÔNG TÁC THU THẬP DỮ LIỆU | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 7.7 MB | Adobe PDF | ||
| Your IP: 3.144.109.147 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.