1. CTU LRC Digital Repository
  2. Khóa luận đại học
  3. Trường Bách khoa
Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86966
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorNguyễn, Thanh Nhã-
dc.contributor.authorNguyễn, Minh Đạt-
dc.contributor.authorTrần, Hoàng Đạt-
dc.date.accessioned2023-05-23T03:41:32Z-
dc.date.available2023-05-23T03:41:32Z-
dc.date.issued2022-12-
dc.identifier.urihttps://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86966-
dc.description.abstractCon lắc ngược trên xe là mô hình phi tuyến được ứng dụng nhiều trong thực tế. Đề tài này nhằm mục đích ứng dụng giải thuật PID điều khiển mô hình thực tế với mong muốn để giữ con cần bằng ổn định theo phương thẳng đứng dù cho có chịu tác động của ngoại lực. Mô hình sử dụng vi điều khiển STM32F411 để thu thập và xử lý tín hiệu điều khiển. Hệ thống được mô phỏng trên Matlab – Simulink, thông số của bộ điều khiển PID tìm được qua phương pháp thử sai nhiều lần, sử dụng STM32CubeMX để thuận tiện cho việc khai báo chân cho vi điều khiển cùng với lập trình bằng ngôn ngữ C dùng phần mềm KeilC. Kết quả đạt được là con lắc ngược trên xe đã cân bằng và hoạt động ổn định, nếu tác động lực vào thanh con lắc thì xe sẽ tự điều chỉnh tốc độ để giữ cho con lắc trở về trạng thái cân bằng, nếu sử dụng lực mạnh thì con lắc sẽ ngã và có thể chạy trên địa hình gồ ghề.vi_VN
dc.description.tableofcontentsMỤC LỤC Lời cảm tạ i Tóm tắt ii Abstract iii Lời cam đoan iv Danh mục hình viii Danh mục bảng xi Danh mục từ viết tắt xii Chương 1: TỔNG QUÁT 1 1.1 Đặt vấn đề 1 1.2 Lịch sử giải quyết vấn đề 1 1.2.1 Các đề tài trong nước 1 1.2.2 Các đề tài nước ngoài 3 1.3 Mục tiêu và phạm vi của đề tài 4 1.3.1 Mục tiêu 4 1.3.2 Phạm vi của đề tài 5 1.4 Phương pháp nghiên cứu 5 1.5 Cấu trúc bài báo cáo 5 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 7 2.1 Hệ con lắc ngược trên xe 7 2.1.1 Giới thiệu về hệ con lắc ngược trên xe 7 2.1.2 Phương trình toán học cho hệ con lắc ngược trên xe 7 2.1.3 Phương trình toán học cho động cơ DC 10 2.2 Bộ điều khiển PID 11 2.2.1 Giới thiệu về bộ điều khiển PID 11 2.2.2 Sơ đồ bộ điều khiển PID 12 2.2.3 Các thông số trong bộ điều khiển PID 12 2.2.4 Các phương pháp điều chỉnh thông số PID 14 2.3 Bộ mã hóa vòng quay (Encoder) 15 2.3.1 Giới thiệu về Encoder 15 2.3.2 Cấu tạo của Encoder 16 2.3.3 Phân loại Encoder 16 2.3.4 Nguyên lý hoạt động của Encoder 18 2.4 Động cơ DC và mạch cầu H 19 2.4.1 Động cơ DC 19 2.4.2 Mạch cầu H 20 2.5 Chọn linh kiện cho mô hình thực tế 22 2.5.1 Nguồn cho hệ thống 22 2.5.2 Encoder 23 2.5.3 Mạch điều khiển động cơ L298N 24 2.5.4 Động cơ 24 2.6 Giới thiệu về STM32F411 25 2.7 Khai báo chân cho STM32F411 27 2.7.1 Khai báo TIM2 30 2.7.2 Khai báo TIM3 32 Chương 3: NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 34 3.1 Xây dựng mô hình thực tế 34 3.1.1 Thiết kế mô hình thực tế 34 3.1.2 Sơ đồ khối của hệ thống 37 3.1.3 Sơ đồ kết nối 37 3.2 Xây dựng mô hình mô phỏng cho hệ con lắc ngược trên xe 39 3.2.1 Mô phỏng hệ thống khi có bộ điều khiển 40 3.3 Lưu đồ giải thuật của hệ thống 46 3.3.1 Lưu đồ toàn hệ thống 46 3.3.2 Lưu đồ giải thuật cho chương trình vòng lặp tín hiệu 47 3.3.3 Lưu đồ giải thuật cho chương trình điều khiển động cơ 48 3.4 Kết quả thực nghiệm của mô hình thực tế 49 3.4.1 Sử dụng thông số của mô hình mô phỏng 49 3.4.2 Thay đổi thông số PID cho mô hình thực tế 50 3.4.3 Tác động lực lên thanh con lắc 52 3.4.4 Chạy trên các địa hình gồ ghề 53 Chương 4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 54 4.1 Kết luận 54 4.2 Kiến nghị 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 55 Tài liệu tham khảo 55  vi_VN
dc.language.isovivi_VN
dc.publisherTrường Đại Học Cần Thơvi_VN
dc.subjectKỹ thuật điều khiển & tự động hóa vi_VN
dc.titleTHIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC TRÊN XEvi_VN
dc.typeThesisvi_VN
Appears in Collections:Trường Bách khoa

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
_file_
  Restricted Access		3.85 MBAdobe PDF
Your IP: 3.140.195.8
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.