THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC TRÊN XE

Abstract

Con lắc ngược trên xe là mô hình phi tuyến được ứng dụng nhiều trong thực tế. Đề tài này nhằm mục đích ứng dụng giải thuật PID điều khiển mô hình thực tế với mong muốn để giữ con cần bằng ổn định theo phương thẳng đứng dù cho có chịu tác động của ngoại lực. Mô hình sử dụng vi điều khiển STM32F411 để thu thập và xử lý tín hiệu điều khiển. Hệ thống được mô phỏng trên Matlab – Simulink, thông số của bộ điều khiển PID tìm được qua phương pháp thử sai nhiều lần, sử dụng STM32CubeMX để thuận tiện cho việc khai báo chân cho vi điều khiển cùng với lập trình bằng ngôn ngữ C dùng phần mềm KeilC. Kết quả đạt được là con lắc ngược trên xe đã cân bằng và hoạt động ổn định, nếu tác động lực vào thanh con lắc thì xe sẽ tự điều chỉnh tốc độ để giữ cho con lắc trở về trạng thái cân bằng, nếu sử dụng lực mạnh thì con lắc sẽ ngã và có thể chạy trên địa hình gồ ghề.