Tính toán bền robot công nghiệp bằng phương pháp phần tử hữu hạn = Sustainable calculation of industrial robot by finished part method

Abstract

Khi giải quyết các bài toán cơ học và điều khiển robot, các nhà thiết kế vẫn coi các khâu là rắn tuyệt đối và coi chuyển vị đàn hồi của các thành phần trong hệ thống là nhỏ, ảnh hưởng ít đến độ chính xác hoạt động của robot. Tuy nhiên, việc nghiên cứu ảnh hưởng của độ bền sẽ giúp cho hoạt động của tay máy chính xác hơn, thực tế hơn. Bài báo tập trung trình bày việc tính toán bền cho hệ tay máy bằng phương pháp phần tử hữu hạn. Kế quả của bài báo có thể làm cơ sở phát triển hệ điều khiển tương ứng nhằm nâng cao độ chính xác định vị của hệ tay nói riêng, hệ tay máy chuỗi hở nói chung khi có kể đến ảnh hưởng của chuyển vị đàn hồi trong các khâu.