Nghiên cứu kỹ thuật điều khiển sử dụng trong tương tác với cánh tay robot = Study on the control technique using in the interaction with manipulator

Abstract

Hàn là một kỹ thuật đòi hỏi kỹ năng và thời gian của người thợ hàn. Thợ hàn là những người được đào tạo chuyên nghiệp để xử lý nhiều loại mối hàn khác nhau nhưng hiệu quả công việc của họ lại không cao. Đặc biệt trong trường hợp sản xuất hàng loạt, tốc độ của thợ hàn không thể phù hợp với nhu cầu sản xuất. Một số loại chi tiết quá lớn không thể gia công thành một khối, phải dùng các hệ thống hàn tự động để nối chúng lại với nhau. Hàn tự động là một thuật ngữ chung để chỉ các quy trình hàn sử dụng thiết bị tiếp tục hàn mà không cần người vận hành để thiết bị chạy liên tục. Trong bài này, chúng tôi sẽ trình bày ứng dụng của phương pháp hàn MIG (Metal Inert Gas) cho cánh tay robot cộng tác (Cobot) 6-DOF của công ty Universal. Bằng cách nghiên cứu các thuật toán điều khiển hướng chuyển động của cánh tay robot, chúng tôi đã thiết kế một đường cong trong không gian và để cánh tay robot hàn dọc theo đường cong đó. Các bước tính toán cho động họccủa rô bốt được đưa ra, cùng với các phát hiện về các vị trí kỳ dị cũng được đề cập để tối ưu hóa chuyển động của cánh tay rô bốt. Cuối cùng là trình bày kết quả mô phỏng hàn của cánh tay robot, cho thấy được khả năng kiểm soát vị trí tuyệt vời của nó. Các ứng dụng và hướng phát triển của robot này được đề cập ở phần cuối.