Kết hợp phương pháp hybrid a star và mô hình dự đoán cho ô tô tự hành vào bãi đậu xe = Combination of hybrid a star method and model predictive control for autonomous cars in the park lot

Abstract

Ô tô tự hành là lĩnh vực đang được thế giới quan tâm. Lập kế hoạch chuyển động và thuật toán điều khiển theo quỹ đạo mong muốn là một phần không thể thiếu trong lĩnh vực này. Trong bài báo, tác giả tập trung vào việc điều khiển ô tô vào bãi đậu xe tự động. Áp dụng phương pháp hybrid A Star tìm kiếm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô và phương pháp mô hình dự đoán để điều khiển ô tô đi theo đường tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi điều khiển góc đánh lái và vận tốc để ô tô bám sát đường đi tham chiếu. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và luôn đảm bảo tính ổn định của xe.