Điều khiển bám quỹ đạo cầu trục dựa trên động lực học ngược = Trajectory tracking control of overhead cranes based on inverse dynamics

Abstract

Bài báo trình bày phương pháp điều khiển bám quỹ đạo dựa trên động lực học ngược cho cầu trục hụt dẫn động. Mô hình động lực của cầu trục được thiết lập với các tọa độ suy rộng dư và sử dụng phương trình lagrange dạng nhân tử. Các tọa độ đề các của tải là một phần của các tọa độ suy rộng cho phép tạo ra các liên kết servo để đễ dàng thiết kế luật điều khiển bám quỹ đạo cho tải. Bài toán động lực học ngược - xác định các đầu vào tương ứng với đầu ra mong muốn của hệ - được giải quyết nhờ tính chất phẳng vi phản của hệ. Các mô phỏng số được thực hiện cho thấy hiệu quả của phương pháp, chuyển động của tại bám theo quỹ đạo thiết kế và dao động của tải ở cuối hành trình được giảm rất đáng kể.