Thiết kế phát triển và tối ưu hóa kết cấu tay gắp mềm robot = Soft robot gripper design and structural optimization

Abstract

Bài báo trình bày về việc thiết kế phát triển và tối ưu kết cấu tay gắp mềm robot. Một phiên bản tay gắp mềm robot mới đã được phát triển và tích hợp lên tay robot 6 bậc tự do. Thiết bị đã có thể gắp các vật có hình dáng và kích thước khác nhau một cách linh hoạt và tự động. Để nâng cao khả năng gắp và giữ vật, phương pháp tối ưu hóa tham số thiết kế ngón tay mềm đã được đề xuất. Mô hình toán tối ưu hóa ngón tay mềm gồm bốn tham số, một ràng buộc và một tiêu chuẩn đã được xây dựng. Điều kiện ràng buộc và giá trị tiêu chuẩn của mô hình toán tối ưu được tính toán thông qua chương trình tính toán tự động được phát triển trên ngôn ngữ Python tích hợp với phân mềm Abaqus. Việc lựa chọn tham số thiết kế tối ưu được thực hiện bằng cách áp dụng giải thuật di truyền. Kết quả tìm kiếm cho thấy, phương án tối ưu tạo được lực kẹp lớn hơn đáng kể so với phương án hiện tại.