Xây dựng các mô-đun tính toán tự động để phân tích động lực học cơ cấu phẳng một bậc tự do = Automatic calculation modules development for dynamic analysis of single-degree-of-freedom planar mechanisms

Abstract

Bài báo trình bày về việc xây dựng mô- đun tự động tính toán động lực học các cơ cấu phẳng nhiều khâu một bậc tự do. Động học của cơ cấu được phân ra các nhóm Dyad và giải bằng phương pháp giải tích dựa trên phương trình véc tơ Khép kín. Động lực học cơ cấu được giải bằng phương pháp DʼAlembert. Các chương trình tính toán ở dạng mô-đun được lập trình trên ngôn ngữ MATILAB. Điểm đặc biệt trong các mô-đun này là chúng được xét các điểm dị biệt trong một vòng quay của khâu dẫn để tránh các lỗi như chia cho 0, số phức khi tính toán. Trên cơ sở các mô-đun được xây dựng, chương trình tính toán động học. động lực học của các cơ cấu phằng (5 khâu) đã được thực hiện một cách tự động. Kết quả tính toán thu được nhờ những mô-đun này được so sánh với mô phỏng nhờ phần mềm Recurdyn để kiểm chứng. Các mô-đun tính toán được xây dựng có thể sử dụng trực tiếp cho việc xây dựng mô hình toán nhằm tối ưu hóa thiết kế các cơ cấu phẳng nhiều khâu khác nhau trong lĩnh vực chế tạo máy.