Phân tích động lực học ngược robot song song Stewart-Gough = Stewart-gough robot dynamic analysis

Abstract

Các robot song song là các hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng [1-8]. Trong mỗi robof song song. bàn máy động được nói với giá cố định bằng một số mạch vòng. Robot song song có một số ưu điểm như khả năng chịu tải lớn, độ cứng vững cao do kết cấu hình học của chúng, có thể thực hiện các thao tác phức tạp và hoạt động với độ chính vác cao. Vì những ưu điểm đó, robot song song được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực công nghiệp cơ khi và tự động hóa. Bài toán động lực học ngược và điều khiển robot song song đang được quan tâm nghiên cứu trong thời gian gần đây [5-7]. Các phương pháp nghiên cứu động lực học hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng thường được sử dụng là: Phương trình Lagrange dạng nhân tử [2, 6, 8], Nguyên lý công ảo [6, 7]. Trong công trình này sử dụng phương pháp tách cấu trúc để thiết lập phương trình vi phân đại số mô tả chuyển động của robot song song Stewart-Gough. Sau đó sử dụng phương pháp biến đổi hệ phương trình vì phân đại số về hệ phương trình vi phân thường với số phương trình bằng số bậc tự do của hệ để giải bài toán động lực học ngược [2, 8]. Các kết quả mô phỏng số thực hiện trên phần mềm MAPLE.