Nghiên cứu ảnh hưởng của biên độ đánh lái đến ổn định quỹ đạo khi chuyển làn của đoàn xe sơ mi rơ moóc = A study on effects of drive range on original stability when changing lanes of tractor semi trailer

Abstract

Ở Việt Nam, đoàn xe so mi rơ moóc (ĐXSMRM) bao gồm xe đầu kéo (XĐK) và sơ mi rơ moóc (SMRM) là được sử dụng tương đối phổ biến trong vận chuyển của nhiều lĩnh vực thương mại, kinh tế... Khi quay vòng ĐXSMRM thường dễ bị mất ổn định ngang. Mất ổn định ngang gồm: (i) mất ổn định hướng (Yaw Instability), (ii) mất ổn định lật ngang (Roll Instability) tai nạn giao thông xảy ra đối với ĐXSMRM do nhiều nguyên nhân, trong đó chủ yếu là do đoàn xe mất ổn định chuyển động trên đường khi tăng tốc khi phanh, khi vượt xe, tránh chướng ngại vật, khi chạy trên đường có hệ số bám thấp hoặc khi đoàn xe đi vào đường vòng. Bài báo trình bày phương pháp thiết lập mô hình động lực học đoàn xe sơ mi rơ moóc theo phương pháp hệ nhiều vật và hệ phương trình Newton-Euler. Trong mặt phẳng đường, mỗi vật tách cấu trúc được mô tả với 3 bậc tự do: dọc. ngang, quay thân xe. Sử dụng mô hình động lực đã xây dựng kết hợp với phương pháp mô phỏng số thông qua phần mềm Matlab-Simulink để khảo sát ảnh hưởng của biên độ đánh lái đến ổn định chuyển động của đoàn xe sơ mi rơ moóc khi chuyển làn đường.