Nghiên cứu thuật toán tìm đường đi tối ưu cho robot có khả năng tránh vật cản trong môi trường biết trước = Mobile robot fast path planning algorithm for obstacle avoiding in know environment

Abstract

Thiết lập đường đi cho robot di động có khả năng tránh vật cản là một trong những chủ đề thú vị của các nhà nghiên cứu trong quá khứ, cũng như ngày nay. Tuy nhiên, các công trình nghiên cứu trước đây chủ yếu tập trung vào việc tìm ra quãng đường ngắn nhất giữa vị trí ban đầu của robot và vị trí mục tiêu của robot trong môi trường biết trước. Con đường tối ưu của robot không chỉ phụ thuộc vào quãng đường đi ngắn nhất mà còn phụ thuộc vào tốc độ di chuyển của robot để đến được vị trí mục tiêu. Lập kế hoạch tìm đường đi tối ưu cho robot với một tốc độ giới hạn có thể cho phép robot di động đến mục tiêu trong khoảng thời gian nhanh nhất. Bài báo này đề xuất một thuật toán lập kế hoạch đường đi với thời gian di chuyển đến mục tiêu nhanh nhất.