MÔ PHỎNG GIẢI THUẬT HECTOR SLAM XÂY DỰNG BẢN ĐỒ 2D

Abstract

Ngày nay, với trình độ Khoa học – Kỹ thuật ngày càng phát triển, các thiết bị tự động đang dần trở nên thông minh hơn, và con người cũng bắt đầu sử dụng chúng nhiều hơn. Đối với các thiết bị tự động hóa, việc biết rõ được môi trường xung quanh là vô cùng quan trọng, bởi nó giúp thiết bị di chuyển cũng như thực hiện các tác vụ. Do đó, việc đề xuất và sử dụng một phương pháp giúp thiết bị có thể nắm bắt được môi trường xung quanh và định vị chính nó trong môi trường đó là một trong những chủ đề đang rất được quan tâm. Công việc này được biết đến với tên gọi SLAM - Simultaneous Localization and Mapping. Hiện tại, đã có nhiều phương pháp giải quyết vấn đề SLAM được đề xuất và đem lại những kết quả rất khả quan, tùy theo yêu cầu, tính chất công việc, môi trường cũng như thiết bị sẵn có. Đa phần các giải thuật SLAM đều yêu cầu dữ liệu từ các cảm biến chuyển động như cảm biến gia tốc, bánh xe encoder. Tuy nhiên, Hector SLAM không cần dữ liệu từ cảm biến chuyển động mà có thể hoạt động chỉ với dữ liệu từ Lidar. Do đó, đề tài chọn thực hiện mô phỏng giải thuật Hector SLAM để kiểm tra được tính chính xác và hiệu năng của giải thuật trong điều kiện lý tưởng.