1. LRC Digital Repository
  2. Khóa luận đại học
  3. Trường Bách khoa
Please use this identifier to cite or link to this item: https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86795
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorNguyễn, Hoàng Dũng-
dc.contributor.authorNguyễn Tô, Nhật Trường-
dc.contributor.authorVõ Trần, Minh Mẫn-
dc.date.accessioned2023-04-27T04:18:32Z-
dc.date.available2023-04-27T04:18:32Z-
dc.date.issued2021-
dc.identifier.urihttps://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/86795-
dc.description.abstractNghiên cứu này trình bày giải pháp điều khiển hệ tay máy ba bậc tự do sử dụng giải thuật PID mờ. Hệ tay máy ba bậc tự do được mô hình hóa dựa trên phương trình Euler-Larange. Bộ điều khiển PID có thể điều khiển được đối tượng nhưng vẫn còn độ vọt lố và dao động ở đáp ứng ngõ ra. Do đó trong nghiên cứu này, bộ điều khiển PID kết hợp với logic mờ được áp dụng nhằm khắc phục nhược điểm trên. Kết quả mô phỏng dự trên MATLAB đã chứng minh rằng bộ điều khiển PID mờ (96.1%) có độ vọt lố thấp hơn so với bộ điều PID truyền thống dựa trên Zeigler-Nichols (93.5%). Hơn nữa, giải thuật đề xuất sẽ cho đáp ứng không dao động trong khi bộ điều khiển PID truyền truyến xảy ra hiện tượng dao động trên đáp ứng.vi_VN
dc.description.tableofcontentsLỜI CẢM TẠ 1 TÓM TẮT 2 ABSTRACT 3 LỜI CAM ĐOAN 4 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 11 1.1 Đặt mục tiêu đề tài 11 1.2 Mục tiêu và phạm vi đề tài 11 1.2.1 Mục tiêu đề tài 11 1.2.2 Phạm vi đề tài 11 1.3 Các bước thực hiện 12 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 13 2.1 Tổng quan về Robot 13 2.1.1 Khái niệm cơ bản về Robot 13 2.1.2 Lịch sử phát triển 14 2.1.3 Các loại robot 15 2.2 Lý thuyết động lực học robot 17 2.3 Phần mềm Matlab 18 2.3.1 Lịch sử phát triển Matlab 18 2.3.2 Simulink 20 2.4 Bộ điều khiển 21 2.4.1 Khái niệm bộ điều khiển PID 21 2.4.2 Khái niệm bộ điều khiển mờ (Fuzzy) 22 2.4.3 Cải thiện chất lượng của bộ điều khiển mờ 25 CHƯƠNG 3: NỘI DUNG THỰC HIỆN & KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 27 3.1 Xây dựng phương trình động học của tay máy 27 3.1.1 Động năng và thế năng của khớp 1 28 3.1.2 Động năng và thế năng của khớp 2 28 3.1.3 Động năng và thế năng của khớp 3 29 3.2 Phương trình Lagrange 31 3.3 Áp dụng công thức Euler-Lagrange 31 3.3.1 Tính phương trình vi phân phi tuyến u1 31 3.3.2 Tính phương trình vi phân phi tuyến u2 33 3.3.3 Tính phương trình vi phân phi tuyến u3 34 3.4 Mô hình không gian trạng thái 36 3.5 Thiết kế mô hình động học tay máy trên Simulink 38 3.6 Thiết kế bộ điều khiển PID 41 3.6.1 Chỉ số PID của các khớp 42 3.6.2 Kết quả tín hiệu sau khi sử dụng bộ điều khiển PID 45 3.7 Thiết kế bộ điều khiển PID mờ 47 3.7.1 Thông số ở các khớp 51 3.7.2 Kết quả tín hiệu sau khi sử dụng bộ điều khiển FPD + I 52 3.8 So sánh tín hiệu của giữa bộ điều khiển dùng PID và bộ điều khiển FPD + I (cho vào phần sau cùng trước phần kết luận và kiến nghị) 55 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ VÀ KIẾN NGHỊ 59 4.1 Kết quả 59 4.2 Kiến nghị 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61vi_VN
dc.language.isovivi_VN
dc.subjectKỹ thuật điều khiển & tự động hóavi_VN
dc.titleĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜvi_VN
dc.typeThesisvi_VN
Appears in Collections:Trường Bách khoa

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
_file_
  Restricted Access		2.84 MBAdobe PDF
Your IP: 18.222.117.157
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.