LRC Digital repo
DSpace preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/87076Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Nguyễn, Thanh Nhã | - |
| dc.contributor.author | Phạm Thị, Mai Thi | - |
| dc.contributor.author | Lê Thị, Mai Anh | - |
| dc.date.accessioned | 2023-05-25T01:44:07Z | - |
| dc.date.available | 2023-05-25T01:44:07Z | - |
| dc.date.issued | 2022-12 | - |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ctu.edu.vn/jspui/handle/123456789/87076 | - |
| dc.description.abstract | TÓM TẮT Hệ thống con lắc ngược là một hệ thống điều khiển kinh điển, một mô hình phù hợp để kiểm tra các thuật toán điều khiển cho hệ phi tuyến. Đề tài này được thực hiện nhằm mục đích tìm hiểu về thiết kế mô hình, ứng dụng giải thuật điều khiển PID thông qua việc sử dụng vi điều khiển STM32F407VET6 và phần mềm MATLAB để điều khiển hệ thống. Yêu cầu đặt ra của hệ thống là có thể điều khiển vị trí của xe để con lắc ổn định quanh vị trí cân bằng theo phương thẳng đứng. Các thông số của giải thuật PID được ước lượng bằng phương pháp thử sai, lần lượt thay đổi bộ thông số để tìm ra bộ điều khiển khả thi nhất cho mô hình con lắc ngược hoạt động ổn định, đạt trạng thái xác lập nhanh. Kết quả nghiên cứu thực nghiệm cho thấy, bộ điều khiển PID đã thiết kế cơ bản đạt được mục tiêu đề ra là giữ cho con lắc ở vị trí thẳng đứng hướng lên với góc lệch dao động trong khoảng . | vi_VN |
| dc.description.tableofcontents | MỤC LỤC Lời cảm tạ Tóm tắt 1 Abstract 2 Lời cam đoan . Danh mục hình Danh mục bảng Danh mục từ viết tắt . Chương 1: Tổng quan . 1.1 Đặt vấn đề . 1.2 Lịch sử giải quyết vấn đề 1.2.1 Tình hình nghiên cứu trong nước 1.2.2 Tình hình nghiên cứu ngoài nước 1.3 Mục tiêu và phạm vi của đề tài 1.3.1 Mục tiêu của đề tài 1.3.2 Phạm vi của đề tài 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Cấu trúc của luận văn Chương 2: Cơ sở khoa học 2.1 Mô hình hóa hệ thống và ước lượng tham số 2.1.1 Mô hình toán học của hệ thống con lắc ngược 2.1.2 Xây dựng mô hình toán của con lắc khi bỏ qua khối lượng của cần lắc 2.1.3 Mô hình toán động cơ DC 2.2 Giới thiệu về vi điều khiển STM32F407VET6 2.2.1 Sơ lược về kiến trúc ARM 2.2.2 Giới thiệu vi điều khiển STM32F407VET6 2.2.3 Thông số kĩ thuật và các tính năng nổi bật của STM32F407VET6 2.3 Động cơ DC giảm tốc GA25 2.3.1 Sơ lược về động cơ DC 2.3.2 Nguyên lý hoạt động của động cơ DC 2.3.3 Thông số kỹ thuật của động cơ DC giảm tốc GA25 2.4 Encoder tương đối LPD3806 2.4.1 Sơ lược về Encoder 2.4.2 Giới thiệu Encoder LPD3806 2.5 Driver động cơ DC L298N 2.6 Nguồn tổ ong 12V DC 2.7 Mạch nạp ST - Link V2 2.8 Mạch chuyển USB UART CP2102 2.9 Phương pháp điều khiển PID 2.9.1 Cấu trúc của bộ điều khiển PID 2.9.2 Các phương pháp điều chỉnh thông số PID 2.10 Giới thiệu phần mềm MATLAB/Simulink 2.11 Sơ lược về thư viện Waijung trong MATLAB/Simulink 2.11.1 Hướng dẫn cài đặt thư viện Waijung Blockset vào MATLAB/ Simulink 2.11.2 Thư viện Waijung Blockset sau khi được tích hợp vào MATLAB/ Simulink Chương 3: Nội dung và kết quả nghiên cứu 3.1 Thiết kế mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược thực tế 3.2 Xây dựng hệ con lắc ngược mô phỏng bằng MATLAB/Simulink 3.3 Sơ đồ khối và sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống 3.3.1 Sơ đồ khối của hệ thống 3.3.2 Sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống 3.4 Cấu hình cho vi điều khiển STM32F4 với thư viện Waijung 3.4.1 Khối cấu hình vi điều khiển – Target Setup 3.4.2 Khối giao tiếp UART 3.4.3 Khối đọc Encoder – Encoder Read 3.4.4 Khối Basic PWM 3.4.5 Khối Digital Output 3.5 Thiết kế bộ điều khiển PID 3.6 Hệ thống điều khiển PID con lắc ngược dùng cho mô phỏng trên MATLAB 3.6.1 Quá trình thử nghiệm trên mô phỏng 3.6.2 Kết quả mô phỏng 3.7 Chương trình điều khiển hệ thống con lắc ngược trên mô hình thực sử dụng thư viện MATLAB/ Simulink 3.8 Giải thuật phần mềm 3.9 Quá trình thực nghiệm bộ điều khiển PID Chương 4: Kết luận và kiến nghị 4.1 Kết luận 4.2 Kiến nghị 4.3 Hướng phát triển đề tài Tài liệu tham khảo 6 Phụ lục A Phụ lục B | vi_VN |
| dc.language.iso | vi | vi_VN |
| dc.publisher | Trường Đại Học Cần Thơ | vi_VN |
| dc.subject | Kỹ thuật điều khiển & tự động hóa | vi_VN |
| dc.title | THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC | vi_VN |
| dc.type | Thesis | vi_VN |
| Appears in Collections: | Trường Bách khoa | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| _file_ Restricted Access | 4.22 MB | Adobe PDF | ||
| Your IP: 3.147.42.163 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.