Ứng dụng cơ cấu đàn hồi tuyến tính ( SEA) điều khiển lực ép chổi bên cho xe quét đường = Application of series elasttic actuator to control the side brush pressure for road sweepers

Abstract

Vệ sinh đường phố là yêu cầu cần thiết của cuộc sống đô thị. Ở Việt Nam hiện nay, công việc vất vả nặng nhọc này chủ yếu vẫn do công nhân vệ sinh thực hiện. Một vài công ty đã đưa ra phương án tự động hóa trên xe quét đường, truy nhiên,vẫn còn nhiều vấn đề kỹ thuật cần giải quyết. Bài báo đề xuất một giải pháp điều khiển chổi bên xe quét đường, sử dụng cơ cấu đàn hồi nối tiếp (SEA), đảm bảo ổn định lực ép lên đường thích ứng với thay đổi mặt đường thực tế. Mô hình hóa hệ thống được thực hiện làm cơ sở cho việc thiết kế bộ điều khiển. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm chứng minh tính khả thi của giải pháp đề nghị.