ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ

Abstract

Nghiên cứu này trình bày giải pháp điều khiển hệ tay máy ba bậc tự do sử dụng giải thuật PID mờ. Hệ tay máy ba bậc tự do được mô hình hóa dựa trên phương trình Euler-Larange. Bộ điều khiển PID có thể điều khiển được đối tượng nhưng vẫn còn độ vọt lố và dao động ở đáp ứng ngõ ra. Do đó trong nghiên cứu này, bộ điều khiển PID kết hợp với logic mờ được áp dụng nhằm khắc phục nhược điểm trên. Kết quả mô phỏng dự trên MATLAB đã chứng minh rằng bộ điều khiển PID mờ (96.1%) có độ vọt lố thấp hơn so với bộ điều PID truyền thống dựa trên Zeigler-Nichols (93.5%). Hơn nữa, giải thuật đề xuất sẽ cho đáp ứng không dao động trong khi bộ điều khiển PID truyền truyến xảy ra hiện tượng dao động trên đáp ứng.